Если чехол съемный и двусторонний, на основе поликатона, то можно постирать, а в остальном попробовать отдать в химчистку, если примут. С внутренностями матраса, ну максимум пропылесосить, для успокоения души

Если не снимается, то никак... На будущее, покупайте тонкий гигиенический наматрасник или из непромокаемой ткани, и матрас будет долго как новый.